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雅科貝思ADR-A力矩電機在定子齒牙上有專門的牙尖，此設計顯著使齒槽轉矩最小化而不會影響電機性能。雅科貝思的設計工程師竭盡所能使電機性能最大化，比如減少齒槽扭矩到最小化。
ADR-A力矩電機對于傳統的 DDR，線圈繞組后插入到定子齒間插槽內。從頂部看，線圈有直角。因此在插槽內兩線圈之間必然存在空余空間，此空間是一種浪費，因為在此區域內可用磁通量不能用于產生任何力矩。
雅科貝思ADR-A力矩電機，線圈采用專門工藝進行繞組，可提高至少35%的繞組量并充分利用插槽內空間，力矩電機具有更高的扭矩。
力矩電機>>特點
通過索引脈沖精確復位
高度選型75mm-215mm
連續扭矩1.9Nm-377.9Nm
峰值扭矩從5.8Nm-1133.8Nm
尺寸: 110 mm, 135 mm, 175 mm, 220 mm, 360 mm
業界內更小體積，更低轉子慣量，更大扭矩
直接驅動、無刷電機與編碼器和軸承完全整合為一體
數字量及模擬量編碼器可選，最高重復定位精度可達±2arcsec
| 電機規格 | 外徑mm | 高度mm | 中孔mm | 額定扭矩Nm | 峰值扭矩Nm | 重復定位精度 | 轉子慣量kgm2 |
| ADR110-A75 | 110 | 75 | 10 | 1.9 | 5.8 | +/-2.7 | 0.0003086 |
| ADR110-A98 | 110 | 98 | 10 | 4.2 | 12.6 | +/-2.7 | 0.0004419 |
| ADR135-A90 | 135 | 90 | 15 | 5.2 | 15.5 | +/-2.7 | 0.000992 |
| ADR135-A115 | 135 | 115 | 15 | 11.0 | 32.9 | +/-2.7 | 0.001332 |
| ADR175-A102 | 175 | 102 | 30 | 15.7 | 47.2 | +/-2 | 0.005422 |
| AR175-A138 | 175 | 138 | 30 | 32.9 | 98.6 | +/-2 | 0.007621 |
| ADR220-A120 | 220 | 120 | 30 | 46.0 | 137.9 | +/-2 | 0.017858 |
| ADR220-A165 | 220 | 165 | 30 | 94.9 | 284.6 | +/-2 | 0.025216 |
| ADR360-A150 | 360 | 150 | 60 | 184.8 | 554.5 | +/-2 | 0.204636 |
| ADR360-A215 | 360 | 215 | 60 | 377.9 | 1133.8 | +/-2 | 0.322304 |
